Uma vez que o VirtualBox é, hoje, um dos softwares do leque de produtos da Oracle, é facílimo baixar e instalar a partir do repositório oficial.
Use o ‘yum search’ para encontrar o pacote nos repositórios:
yum search virtualbox
Para instalar, enfim, use o mesmo yum (com privilégios administrativos):
yum install VirtualBox-5.1
